ROS2

培养解决问题的能力
    Coding is really just problem-solving, Don't be a programmer,be a problem-solver.
    写代码并不难，难得是如何解决问题，如何正确的解决问题，如何用简单高效的方案解决正确问题。

    编程其实只是一个工具，一个把任务自动化的工具。学习编程是为了解决现实中的问题的。

    学习新语言也是为了更高效更便捷的解决某个问题, 在问题解决之前，往往需要不断的调查，重写。
    所以编程,是在培养我们自己去发现问题、解决问题的能力.而这个能力也可以运用到生活的方方面面，永远不过时。

• Galactic

  • Tutorials
  • API

  docker pull osrf/ros:galactic-desktop
  

  • doTransform

    • cpp

      • tf2::doTransform
      • tier4_autoware_utils::transformPose

    • python

      • https://answers.ros.org/question/222306/transform-a-pose-to-another-frame-with-tf2-in-python/
      • do_transform_pose_stamped
      • https://github.com/ros2/geometry2/blob/1186ee1e1be1dfe3691f31ba7f13662b1f1e1b91/tf2_geometry_msgs/test/test_tf2_geometry_msgs.py#L152

• Foxy

  • Tutorials
  • API

  docker pull osrf/ros:foxy-desktop
  

• Dashing

  • Tutorials
  • API

  docker pull osrf/ros:dashing-desktop
  

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• Packages

  • ros_canopen
  • can_dbc_parser
  • http://docs.ros.org/en/melodic/api/can_dbc_parser/html/annotated.html

• Build

colcon build --symlink-install  --packages-select-by-dep  socketcan_bridge
colcon build --symlink-install  --packages-select  socketcan_bridge

• Node

# 检查 turtlesim 是否已经安装
ros2 pkg executables turtlesim

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list


ros2 run <package_name> <executable_name>

ros2 node list

ros2 node info <node_name>

# 重映射
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

ros2 lifecycle set <nodename> shutdown  # kill node 有待验证

• Topic

ros2 topic list

ros2 topic list -t

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

# 主题信息
# ros2 topic info /turtle1/cmd_vel

# 消息类型
ros2 msg show std_msgs/String       # dashing
ros2 interface show std_msgs/String # galactic

# 消息频率
ros2 topic hz /turtle1/pose

# 消息发布
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}" # 1 Hz

ros2 topic pub --once /sent_messages can_msgs/msg/Frame  \
    "{header: { frame_id: 'map'} , id: 15, is_rtr: 0,is_extended: 0, is_error: 0, dlc: 8, data: [1,2,3,4,5,6,7,9]}"
ros2 topic pub --once /sent_messages can_msgs/msg/Frame  \
    "{header: {stamp: {sec: 0, nanosec: 0}, frame_id: 'map'} , id: 15, is_rtr: 0,is_extended: 0, is_error: 0, dlc: 8, data: [1,2,3,4,5,6,7,9]}"

• Services
• Parameters

ros2 param list
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

ros2 param dump <node_name>
ros2 param load <node_name> <parameter_file>

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

• Actions
• Recording adn playing back data

ros2 bag record <topic_name>

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose


ros2 bag info <bag_file_name>

ros2 bag play subset

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• ROS2 中文指南

  • gitbook
  • pdf

git clone https://github.com/ros2/examples.git

git clone https://hub.fastgit.org/ros2/examples.git

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• ROS2入门教程-创客制造

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• 订阅rtsp 发布ros2 image topic - ros2_ipcamera

LGSVL

galactic

apt-get install ros-galactic-lgsvl-msgs
mkdir  -p ros2_ws/src

git clone -b galactic-devel https://github.com/lgsvl/ros2-lgsvl-bridge.git  ros2_ws/src/ros2-lgsvl-bridge

cd ros2_ws

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

colcon build --cmake-args '-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release'

. ~/ros2-lgsvl-bridge/install/setup.bash
lgsvl_bridge [--port 9090] [--log D]

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• 新一代机器人操作系统ROS 2技术文档

  • 为什么选用ROS 2?（Why ROS 2?）
  • Ubuntu 20.04中从源代码编译安装ROS 2相关软件包的通用步骤
  • 在Ubuntu 20.04上从源代码构建ROS 2最新发行版Galactic过程中遇到的问题及解决办法

  • ROS 2概念

    • 一、概念概述——介绍了ROS 2关键概念的一般背景信息，包括以下内容：

      • 十七. 关于ROS_DOMAIN_ID
      • 一. 关于 ROS2 的不同DDS/RTPS供应商
      • 二. 关于日志记录和日志记录器的配置
      • 三. 关于服务质量 QoS的设置
      • 四. 关于 ROS2 的客户端库
      • 五. 关于 ROS2 中的接口
      • 六. 关于ROS 2中的参数
      • 七. 关于话题统计
      • 八. 关于命令行工具
      • 九. 关于RQt
      • 十. 关于多节点组合运行
      • 十一. 关于ament和catkin的混合（catment）
      • 十二. 关于交叉编译

    • 二、核心堆栈开发人员概念——是一些更为详细的概念文章，适用于计划修改ROS 2核心或为ROS 2核心做出贡献的开发人员，包括以下内容：

      • 十三. 关于构建系统
      • 十四. 关于ROS 2的内部接口
      • 十五. 关于ROS 2的中间件实现
      • 十六. 关于ROS 2的客户端接口（客户端库）

  • ROS 2教程目录及各教程文章的知乎链接

    • 入门教程

      • 入门教程一：命令行界面CLI工具

        • 1.1. 配置 ROS2 环境
        • 1.2. turtlesim和rqt简介
        • 1.3. 理解ROS 2的节点
        • 1.4. 理解ROS 2的话题
        • 1.5. 理解ROS 2的服务
        • 1.6. 理解ROS 2的参数
        • 1.7. 理解ROS 2的动作
        • 1.8. 使用rqt_console
        • 1.9. 创建launch文件
        • 1.10. 记录和回放数据

      • 入门教程二：客户端库

        • 2.1. 创建工作空间
        • 2.2. 创建您的第一个ROS 2软件包
        • 2.3. 编写一个简单的发布者和订阅者(C++)
        • 2.4. 编写一个简单的发布者和订阅者(Python)
        • 2.5. 编写一个简单的服务器和客户端（C++）
        • 2.6. 编写一个简单的服务器和客户端（Python）
        • 2.7. 创建ROS 2 自定义msg和srv接口文件
        • 2.8. 扩展ROS 2的接口
        • 2.9. 在类中使用参数（C++）
        • 2.10. 在类中使用参数（Python）
        • 2.11. ros2doctor入门

    • 中级教程

      • 3. 创建动作（action）
      • 4. 编写动作服务器和客户端（C++）
      • 5. 编写动作服务器和客户端（Python）
      • 6. 用Launch启动/监视多个节点
      • 7. 在单个进程中组合运行多个节点
      • 8. 使用colcon构建软件包

    • 高级教程

      • 9. ROS 2话题统计教程（C ++）
      • 10. 使用快速DDS发现服务器作为发现协议[社区提供]
      • 11. 实现自定义内存分配器

    • 杂项教程

      • 12. IBM Cloud Kubernetes上的ROS2 [社区贡献]
      • 13. 具有ROS 2和rviz2的Eclipse Oxygen[社区贡献]
      • 14. 用Eclipse Oxygen在Linux上构建ROS 2 [社区贡献]
      • 15. 为ROS 2构建实时Linux系统 [社区贡献]

    • 演示教程

      • （一）——使用服务质量设置来处理有损网络
      • （二）——具有管理生命周期的节点管理
      • （三）——高效的进程内通信
      • ROS1 和 ROS2之间的桥接通信
      • 使用 ROS1 桥接器的rosbag记录和回放话题数据
      • 使用ROS 2的Turtlebot 2演示
      • 使用ROS 2的TurtleBot 3演示[社区贡献]
      • MoveIt 2机械臂移动规划演示
      • （四）——在ROS 2上仿真TurtleBot 3机器人[社区贡献]
      • （五）——在robot_state_publisher 节点中使用URDF
      • （六）——尝试虚拟机器人演示
      • （七）——在ROS 2中使用tf2
      • （八）——TurtleBot 3导航仿真[社区贡献]
      • （九）——TurtleBot 3 SLAM仿真[社区贡献]
      • （十）——使用DDS-Security
      • （十一）——日志记录和日志记录器配置演示
      • （十二）——使用ROS 2 API编写实时安全代码

  • ROS 2指南

    • （一）——安装故障排除
    • （二）——开发ROS 2软件包
    • （三）——ament_cmake用户文档
    • （四）——将ROS 1启动文件迁移到ROS 2
    • （五）——将YAML参数文件从ROS 1迁移到ROS 2
    • （六）——通过命令行将ROS参数传递给节点
    • （七）——同步与异步服务端/客户端的对比
    • （八）——DDS调优信息
    • （九）——rosbag2：覆写QoS策略
    • （十）——使用多个ROS 2中间件实现
    • （十一）——交叉编译
    • （十二）——用bloom发布ROS 2软件包
    • （十三）——在ROS 2中使用Python软件包
    • （十四）——将RQt插件移植到Windows系统上
    • （十五）——在Docker中运行ROS 2节点[社区贡献]
    • （十六）——ROS 2软件包维护者指南
    • （十七）——构建自定义Debian软件包
    • （十八）——从源代码构建RQt

  • tf2系列教程

    • tf2系列教程（一）：tf2简介
    • tf2系列教程（二）：在ROS 2中进行tf2简介演示
    • tf2系列教程（三）：在ROS 2中编写tf2静态广播者节点（Python）
    • tf2系列教程（四）：在ROS 2中编写tf2广播者节点（Python）
    • tf2系列教程（五）：编写tf2侦听者节点（Python）
    • tf2系列教程（六）：添加固定坐标系（Python）
    • tf2系列教程（七）：添加移动坐标系（Python）
    • tf2系列教程（八）：了解ROS 2中的tf2和时间（Python）
    • tf2系列教程（十）：四元数基础
    • tf2系列教程（十一）：在ROS 2中编写tf2静态广播者节点（C++）
    • tf2系列教程（十二）：在ROS 2中编写tf2广播者节点（C++）
    • tf2系列教程（十三）：在ROS 2中编写tf2侦听者节点（C++）
    • tf2系列教程（十四）：在ROS 2中添加固定坐标系（C++）
    • tf2系列教程（十五）：在ROS 2中添加移动坐标系（C++）
    • tf2系列教程（十六）：了解ROS 2中的tf2和时间（C++）
    • tf2系列教程（十七）：ROS 2中使用tf2进行时间旅行（C++）
    • tf2系列教程（九）：ROS 2中使用tf2进行时间旅行（Python）
    • tf2系列教程（十八）：在ROS 2中调试tf2的问题
    • tf2系列教程（十九）： 在ROS 2中使用tf2_ros::MessageFilter处理Stamped数据类型（之一）——发布相机的PointStamped消息
    • tf2系列教程（十九）：在ROS 2中使用tf2_ros::MessageFilter处理Stamped数据类型（之二）——侦听和使用PointStamped消息
    • 在ROS 2中从零开始编写相机位置消息发布与订阅节点（Python）
    • 关于在Github上完成拉取请求（PR）后对两篇“tf2系列教程（十九）”文章中的代码进行更新的说明

  • ROS2 中使用RViz2显示数据
  • ROS2 中用RViz 2可视化PointCloud2数据（一）
  • ROS 2中用RViz 2可视化PointCloud2数据（二）
  • ROS 2中用RViz 2可视化PointCloud2数据（三）
  • ROS 2中用RViz 2仿真机械臂

  • MoveIt2教程

    • 在Ubuntu 20.04系统中从源代码构建MoveIt 2
    • MoveIt2教程（一）：MoveIt2简介
    • MoveIt2教程（二）：MoveIt2软件安装
    • MoveIt2教程（三）：MoveIt2基本概念
    • MoveIt2教程（四）：MoveIt2中可用的规划器
    • MoveIt2教程（五）：插件接口
    • MoveIt2教程（六）：在RViz中快速上手MoveIt2
    • MoveIt2教程（七）：Move Group C++接口
    • MoveIt2教程（八）：机器人模型和机器人状态
    • MoveIt2教程（九）：规划场景
    • MoveIt2教程（十）：规划场景监视器
    • MoveIt2教程（十一）：规划场景ROS API
    • MoveIt2教程（十二）：MoveItCpp教程
    • MoveIt2教程（十三）：URDF与SRDF
    • MoveIt2教程（十四）：实时机械臂伺服

  • ROS2中的URDF系列教程

    • ROS2中的URDF系列教程（一）：从零开始用URDF构建视觉机器人模型
    • ROS2中的URDF系列教程（二）：用URDF构建移动机器人模型
    • ROS2中的URDF系列教程（三）：向URDF模型添加物理和碰撞属性
    • ROS2中的URDF系列教程（四）：使用Xacro整理URDF文件
    • ROS2中的URDF系列教程（五）：如何在ROS 2中使用URDF创建仿真移动机器人（之一）
    • ROS2中的URDF系列教程（五）：如何在ROS 2中使用URDF创建仿真移动机器人（之二）
    • ROS2中的URDF系列教程（六）：ROS 2中如何将URDF加载到RViz
    • ROS2中的URDF系列教程（七）：ROS 2中如何将URDF加载到Gazebo
    • ROS2中的URDF系列教程（八）：如何将包含Xacro的URDF文件转换成SDF文件
    • ROS2中的URDF系列教程（九）：理解PR2机器人的URDF描述
    • ROS2中的URDF系列教程（十）：URDF XML规程（之一）
    • ROS2中的URDF系列教程（十）：URDF XML规程（之二）
    • ROS2中的URDF系列教程（十）：URDF XML规程（之三）
    • ROS2中的URDF系列教程（十）：URDF XML规程（之四）
    • ROS2中的URDF系列教程（十）：URDF XML规程（之五）

  • SDF规程系列

    • SDF规程系列（一）
    • SDF规程系列（二）
    • SDF规程系列（三）
    • SDF规程系列（四）
    • SDF规程系列（五）
    • SDF规程系列（六）
    • SDF规程系列（七）
    • SDF规程系列（八）
    • SDF规程系列（九）
    • SDF规程系列（十）
    • SDF规程系列（十一）
    • SDF规程系列（十二）
    • SDF规程系列（十三）
    • SDF规程系列（十四）
    • SDF规程系列（十五）——传感器之一
    • SDF规程系列（十五）——传感器之二
    • SDF规程系列（十五）——传感器之三
    • SDF规程系列（十五）——传感器之四

  • ROS 2 Foxy发行版官方文档体系结构发生了变化
  • ROS 2文档中的术语词汇表
  • 机器人操作系统ROS 2系列文档中译版即将陆续发布
  • 对第二代机器人操作系统ROS 2 的一些理解小结——五问ROS 2

  • Gazebo 11新手课程指南——初级教程

    • Gazebo 11新手课程指南——初级教程（一）
    • Gazebo 11新手课程指南——初级教程（二）
    • Gazebo 11新手课程指南——初级教程（三）
    • Gazebo 11新手课程指南——初级教程（四）
    • Gazebo 11新手课程指南——初级教程（五）
    • Gazebo 11新手课程指南——初级教程（六）
    • Gazebo 11新手课程指南——中级教程（一）
    • Gazebo 11新手课程指南——中级教程（二）
    • Gazebo 11新手课程指南——中级教程（三）
    • Gazebo 11新手课程指南——中级教程（四）
    • Gazebo 11新手课程指南——中级教程（五）
    • 开源机器人：上手Gazebo和ROS 2
    • 机器人仿真实战——使用Gazebo11和ROS2进行仓库移动机器人仿真（一）
    • 机器人仿真实战——使用Gazebo 11和ROS 2进行仓库移动机器人仿真（二）
    • 机器人仿真实战——使用Gazebo 11和ROS 2进行仓库移动机器人仿真（三）
    • 机器人仿真实战——使用Gazebo 11和ROS 2进行仓库移动机器人仿真（四）
    • 机器人仿真实战——使用Gazebo 11和ROS 2进行仓库移动机器人仿真（五）
    • Gazebo 11分类教程——开始使用Gazebo（一）
    • Gazebo 11分类教程——开始使用Gazebo（二）
    • Gazebo 11分类教程——开始使用Gazebo（三）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（一）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（二）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（三）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（四）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（五）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（六）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（七）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（八）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（九）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（十）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（十一）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（十二）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（十三）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（十四）
    • Gazebo 11分类教程——构建机器人（十五）
    • Gazebo 11分类教程——构建仿真世界（一）
    • Gazebo 11分类教程——构建仿真世界（二）
    • Gazebo 11分类教程——构建仿真世界（三）
    • Gazebo 11分类教程——构建仿真世界（四）
    • Gazebo 11分类教程——构建仿真世界（五）
    • Gazebo 11分类教程——编写插件（一）
    • Gazebo 11分类教程——编写插件（二）
    • Gazebo 11分类教程——编写插件（三）
    • Gazebo 11分类教程——编写插件（四）
    • Gazebo 11分类教程——编写插件（五）
    • Gazebo 11分类教程——Gazebo中自带的插件（一）
    • Gazebo 11分类教程——Gazebo中自带的插件（二）
    • Gazebo 11分类教程——Gazebo中自带的插件（三）
    • Gazebo 11分类教程——Gazebo中自带的插件（四）
    • Gazebo 11分类教程——Gazebo中自带的插件（五）
    • Gazebo 11分类教程——Gazebo中自带的插件（六）
    • Gazebo 11分类教程——Gazebo中自带的插件（七）
    • Gazebo 11分类教程——Gazebo中自带的插件（八）
    • Gazebo 11分类教程——传感器（一）
    • Gazebo 11分类教程——传感器（二）
    • Gazebo 11分类教程——传感器（三）
    • Gazebo 11分类教程——传感器（四）
    • Gazebo 11分类教程——传感器（五）
    • Gazebo 11分类教程——传感器（六）
    • Gazebo 11分类教程——传感器（七）
    • Gazebo 11分类教程——工具与实用程序（一）
    • Gazebo 11分类教程——工具与实用程序（二）
    • Gazebo 11分类教程——工具与实用程序（三）
    • Gazebo 11分类教程——工具与实用程序（四）
    • Gazebo 11分类教程——工具与实用程序（五）
    • Gazebo 11分类教程——工具与实用程序（六）
    • Gazebo 11分类教程——使用数学库&模型编辑器
    • Gazebo 11分类教程——传输库（一）
    • Gazebo 11分类教程——传输库（二）
    • Gazebo 11分类教程——物理库Physics Library（一）
    • Gazebo 11分类教程——物理库Physics Library（二）
    • Gazebo 11分类教程——物理库Physics Library（三）
    • Gazebo 11分类教程——物理库Physics Library（四）
    • Gazebo 11分类教程——物理库Physics Library（五）
    • Gazebo 11分类教程——物理库Physics Library（六）
    • Gazebo 11分类教程——物理库Physics Library（七）
    • Gazebo 11分类教程——物理库Physics Library（八）
    • Gazebo 11分类教程——渲染库（一）
    • Gazebo 11分类教程——渲染库（二）
    • Gazebo 11分类教程——渲染库（三）
    • Gazebo 11分类教程——连接至ROS 2（一）
    • Gazebo 11分类教程——连接至ROS 2（二）
    • Gazebo 11分类教程——连接至ROS 2（三）

  • Navigation 2系列教程

    • （一）——Navigation 2概述
    • （二）——开始使用Nav2
    • （三）——构建和安装Nav2
    • （四）——移动机器人导航概念
    • （五）——机器人首次设置Nav2指南之一：设置TF
    • （五）——机器人首次设置Nav2指南之二：设置URDF
    • （五）——机器人首次设置Nav2指南之三：设置里程计（Odometry）
    • （六）——普通教程之一：使用ROS 2进行相机标定
    • （六）——普通教程之二：在ROS 2/Nav2中获取错误回溯信息
    • （六）——普通教程之三：使用Turtlebot3物理机器人进行导航
    • （六）——普通教程之四：使用SLAM制图的同时进行导航
    • （六）——普通教程之五：使用外部的STVL成本地图插件进行导航
    • （六）——普通教程之六：动态物体跟随
    • （六）——普通教程之七： 使用禁区进行导航
    • （六）——普通教程之八：使用速度限制进行导航
    • （七）——插件教程之一：编写新的Costmap2D插件
    • （七）——插件教程之二：编写新的规划器（Planner）插件
    • （七）——插件教程之三：编写新的控制器（Controller）插件
    • （七）——插件教程之四：编写新的行为树（Behavior Tree）插件
    • （七）——插件教程之五：编写新的恢复器（Recovery）插件
    • （八）——配置指南之一：配置航点跟随者（Waypoint Follower）
    • （八）——配置指南之二：配置行为树导航仪（Behavior-Tree Navigator）
    • （八）——配置指南之三：配置行为树XML节点（Behavior Tree XML Nodes）
    • （八）——配置指南之四：配置Costmap 2D
    • （八）——配置指南之五：配置生命周期管理器（Lifecycle Manager）
    • （八）——配置指南之六：配置规划器服务器（Planner Server）
    • （八）——配置指南之七：配置NavFn规划器
    • （八）——配置指南之八：配置Smac规划器
    • （八）——配置指南之九：配置Theta*规划器（Theta Star Planner）
    • （八）——配置指南之十：配置控制器服务器（Controller Server）
    • （八）——配置指南之十一：配置DWB控制器（DWB Controller）
    • （八）——配置指南之十二：配置地图服务器/保存器（Map Server/Saver）
    • （八）——配置指南之十三：配置AMCL
    • （八）——配置指南之十四：配置恢复器服务器（Recovery Server）
    • （八）——配置指南之十五：配置受管制纯追踪（Regulated Pure Pursuit）控制器
    • （九）——行为树XMLs之一：概述
    • （九）——行为树XMLs之二：导航至某个位姿（Navigate To Pose）行为树
    • （九）——行为树XMLs之三：通过多个位姿导航（Navigate Through Poses）行为树
    • （九）——行为树XMLs之四：跟随动态点（Follow Dynamic Point）行为树
    • （十）——导航插件（Navigation Plugins）
    • （十一）——简单指挥官（Simple Commander）API